قيس بن عاصم بن سنان المنقري التميمي صحابي جليل ومن سادات العرب وأشرافهم، وهو الذي قدم على رسول الله سنة 9 هـ في وفد بني تميم فأكرمه وقال له: «هذا سيد أهل الوبر».وهو شاعرٌ فارسٌ شجاعٌ حليمٌ كثير الغارات، مظفرٌ في غزاوته ، أدرك الجاهلية والإسلام فساد فيهما وأسلم وحسن إسلامه، وأتى النبي صلى الله عليه وسلم وصحبه في حياته، وعمر بعده زماناً وروى عنه عدة أحاديث.
فمن قول زيد الخيل:
فَلَسْتُ بِفِرَّارٍ إذا الخَيْلُ أجْمَعَتْ ... وَلَسْتُ بِكَذَّابٍ كَقَيْسِ بنِ عَاصِمِ